Městečko Dubá, ležící uprostřed lesů a hájů ne nadarmo má ve svém znaku dubovou trojratolest se třemi žaludy. Představuje starobylou tradici, vždyť v minulém století objevené slovanské pohřebiště dokazuje pobyt našich předků v Dubé přinejmenším už od 11. století. Nález staroslovanské popelnice pražského typu v blízkých Pavličkách prokazuje však severní výběžek slovanského osídlení v této krajině již asi v 7. století.

Nedaleká Chcebuz je písemně doložena darovací listinou břevnovskému benediktinskému klášteru v 10. století a zcela jistě zde nebyla vesnicí ojedinělou, jak ostatně dokládají i četná okolní místní jména, svědčící svým typem o značném stáří slovanských osad. Nejstarší písemná zmínka o Dubé je z roku 1253 v listině krále Václava I. díky vzácné historické události. Panovník stvrdil nadání nově založenému řádu křižovníků s červenou hvězdou, pro jehož špitální dobročinnost u svatého Františka v Praze věnoval on i řada šlechticů něco pozemků. Šlechtici Albert a Jan darovali zboží při hradu Dubá, totiž obce Dubou, Březinu, Březinku, Horky a Rozprechtice.

Odlehlost dubského statku se časem stala pro řád nepříhodnou a proto ho prodal po roce 1257 rodu Ronovců, jehož představitelé měli zájem zaokrouhlit svoje severočeské državy. Nositelé erbu ostrve drželi pak Dubou až do 17. století. Ale i ti z nich, kteří zde již nesídlili, hlásili se k ní svým přídomkem „z Dubé“. Právě proto, že příslušníci jmenovaného rodu s přízviskem Berků zastávali významné zemské i církevní úřady a účastnili se událostí, rozhodných pro vývoj českého státu, vstoupilo do povědomí národních dějin i jméno hradu a města Dubé, třebaže zdejší nejstarší šlechtické sídlo i kostel v průběhu věků zmizely zcela s povrchu země. Hrádek, jehož stopy byly patrny ještě v minulém století stával při dnešní silnici do České Lípy, a to po levé straně, určujeme-li směr od dubského náměstí. Kostelík pro pány hradu a pro podhradí, umístěný na protější vyvýšenině, dnes již zbořený, byl zasvěcen svatým Petru a Pavlu. Druhý, po založení města postavený kostel měl jako patronku svatou Kateřinu, později za pobělohorské rekatolizace byl přesvěcen Panně Marii. Při tomto , dnes již neexistujícím kostele, byla snad od konce 14. století farní škola. Kantoři jsou doloženi v aktech od počátku století patnáctého.

Starý Berštejn, postavený nejspíše na počátku 15. století jako náhrada za hrádek v Dubé, přestal být brzy sídlem majitelů zboží, protože páni získali možnost bydlet na některém jiném, pohodlnějším hradu. Od poloviny 16. století sídlili na zámku Nový Berštejn, který v renesanční podobě postavil Adam Berka z Dubé. Podle nového sídla se celé panství začínalo nazývat Novoberštejnským. Kromě Dubé k němu patřily vesnice Horky, Deštná, Zakšín, Vrchovany se Starým Berštejnem, Lhota, Zátyní, Nedamov a několik dvorů.

Manželkou Adama Berky stala ovdovělá vladařka poloviny lipského zboří - Kateřina z Hungerkoštu, blízká svým původem bohatému a přičinlivému měšťanstvu , která se zasadila o rozkvět řemesel v České Lípě, a i řemeslnických cechů v Dubé. V 16. Století se Dubá stala věnným městem manželek dubských pánů. Jak Kateřina, tak po ní Barbora z Lobkovic, obě nejdříve provdané za významné vartemberské velmože, byly výbornými hospodářkami. Vzdělanost i mravnost městských obyvatelů ovlivňovaly po přechodu Dubé k luteránství od poloviny 16. století humanisticky orientovaní pastoři. Byli současně rektory školy a svými duchovními dílky se začadili mezi spisovatele reformačního období. Když roku 1591 vydali bratři Jiří a Václav Berkové Dubským konfirmaci městských práv, je z ní patrno, že Dubá byla ve Zlatém věku městem bohatým a s výsadami, které od svých pánů obdržela.

Za branami Dubé se rozkládala nejen předměstí, ale i městský nemovitý majetek, pozůstávající z luk, polností, lesů, rybníků, pastvin a zahrad a ze staveních pozemků, z nichž bralo město nájem. Měšťané měli právo trhů a hrdelní právo. Do jejich úřadování na radnici jim vrchnost nezasahovala. Nedala si však vzít svoje požadavky z titulu poddanství v Dubé a listinně si zakotvila vyžadovat ponůcky, pomoci při honech, menší roboty s možností se vyplatit apod. Tato břemena nebyla ničím proti nárokům, které na město začaly klást vrchnosti po nešťastné prohře stavů na Bílé hoře. I dubský Václav Berka, šlechtic moderního typu s právnickými znalostmi a organizačními i hospodářskými schopnostmi propadl vítěznému králi pro odboj „hrdlem i statkem“. Právo k  panství bylo upřeno i jeho synovi, ačkoli v době povstání studoval v Paříži.

Za vlády vévody Albrechta z Valdštejna, jenž po konfiskacích majetku šlechty, protivivší se Habsburkům, skoupil celé severovýchodní Čechy, trpěla Dubá všemi bědami třicetileté války. Ale mělo být ještě hůře. Panovník Ferdinand II. po zabrání Valdštejnova vévodství roku 1634 věnoval statek Nový Berštejn s Dubou jednomu z Valdštejnových vrahů – Waltru Buttlerovi, jako odměnu za odstranění rivala. S Buttlery jakoby další děje Dubé a berštejnského panství získaly ponurost irských balad. Měšťané na vše dopláceli a nedovolali se žádné ochrany před stoupajícími požadavky vrchnosti ani u nejvyšší instance – u panovníka Ferdinanda III. Nastoupivší císař Leopold přivtělil k Doksům zboží Deštná, s vesnicemi Zakšín, Lhota, Zátyní, kdežto Osinalice a Osinaličky přešlé od Housky k Doksům byly při vyrovnání císaře Leopolda přidány Buttlerům k Novému Berštejnu. Při morové epidemii v roce 1680 se díky půldruhé stovce obětí město Dubá vylidnilo a Buttlerové prodávali pusté domy a povolávali do nich cizince. Dovršením neblahého osudu města se stal požár 52 měšťanských domů i s hospodářskými budovami v roce 1695. Dvě třetiny města lehly  popelem, uhořeli i obyvatelé a jejich domácí zvířata. Buttlerové však místo aby hleděli pomoci, bezcitně využili neštěstí města a především zničení listin a knižních zápisů o jeho svobodách a výsadách a ještě více je udeptali. Ohňová pohroma potkala město znovu po patnácti letech, na sklonku dvacetileté tvrdé vlády Theobalda Antonína Buttlera. Dubští se ale nepodvolili a statečně se po celou dobu domáhali svých práv. Obraceli se se svými stížnými memoriály na všechny instance. Do Dubé byla svolána roku 1714 vizitační konference boleslavského krajského úřadu, která sice stranila vrchnosti, ale nedokázala pro statečný odpor města dovést spor ke konci a vyhovět Buttlerům. Proto se další buttlerovský dědic Theobald Václav snažil nepohodlných poddaných zbavit.

Roku 1723 prodal Berštejnské panství hraběti Karlu Rudolfu Sweerts-Šporkovi, hejtmanu Boleslavského kraje a zeťovi proslulého Antonína Šporka, známého zbudováním Kuksu. S ním vstoupilo do Dubé období vrcholného baroku, co do právní situace poddaných, stavebního vzeření města i rozkošatění jeho náboženského života. Sweerts-Špork jako vysoký  úředník si věděl rady, jak na Dubské a již po čtyřech letech své vlády s nimi uzavřel punktace. Vymohl na nich odřeknutí „všech domnělých privilegií a práv města“ a uznání jím vyžadovaných robot i vrchnostenského ovládání života měšťanů, ať to byla volba povolání, sňatek, změna bydliště či zastávání funkcí v cechovní i městské správě. Splnil však své sliby. Během šestnácti let vznikl jeho vlastním nákladem  v Dubé monumentální chrám Nalezení svatého Kříže. Město bylo vyzdobeno barokními sochami a kaplemi a pro větší přitažlivost pobožností s hudbou bylo založeno bratrstvo. Podle trendu západoevropské ekonomiky hleděl Sweerts-Špork, aby se poddaní natolik hospodářsky vzmohli, aby mohli bez potíží odvádět všechny předepsané platy a dávky a ještě se jim přitom dařilo ke spokojenosti. Konfirmoval proto artikule cechů, získané od různých vrchností a u císaře Karla VI. vymohl Dubé nejen potvrzení dosavadních dvou výročních trhů, ale i přidání dalších dvou jarmarků.

Dubá ležela stranou hlavních zemských silnic a proto nebyla tak krutě dotčena slezskými válkami jako jiná města českolipské oblati. Díky tomu se ve městě v průběhu 18.století skutečně vzmáhal blahobyt. Frekvence dubských trhů, zejména přádelních a chmelových však měla svůj rub, v podobě různých epidemií. Nicméně byly trhy pro Dubou přínosem a vytvořily z ní centrum širokého okolí. Roku  1850 byl magistrát s právnicky vzdělanými úředníky povolený dvorským dekretem z r. 1793 nahrazen městskou samosprávou. Dcera Jana Františka Sweerts-Šporka prodala pak celé Novoberštejnské panství s Dubou roku 1806 hraběti Arnoštu Valdštejnovi, majiteli Dokského panství.

Dubské obyvatelstvo, provozující řemesla pro potřebu širokého zemědělského okolí, se také úspěšně zabývalo chmelařstvím a dobytkářstvím. V první třetině 19. století chovali Dubští přes dvě stě krav, telata, býky, voly , ovce a koně. Pracovalo tu přes půldruhé stovky řemeslnických mistrů, nepočítaje tovaryše a učně. Výroční trhy se každoročně konaly čtyřikrát, dále se konala i petropavelská pouť a jarmarky. Chmelové trhy probíhaly každého podzimu celou dobu poté, co se sklizený a usušený chmel mohl nabízet – od září do zimy. Chmelového překupnictví se od 18.století ujali zvláště dubští židé. Po posledním požáru v roce 1845 byl vzhled původních i nově postavených domů sjednocen v klasicistním slohu. Vícepodlažní stavby se širokými průjezdy dodaly Dubé měštějšího vzhledu a proto byla také po pádu feudálního zřízení vybrána za okresní město. Od roku 1850 se stala postupně sídlem řady úřadů: okresního hejtmanství a okresního soudu, notářství , berní správy a berního úřadu, okresního četnického velitelství, důchodkového a cejchovního úřadu, okresního vedení finanční stráže, okresního školního výboru a hospodářské záložny. Od roku 1865 tu bylo zřízeno samostatné okresní zastupitelstvo. V roce 1888 si Dubští prosadili zřízení měšťanské školy a umístili ji v nové prostorné budově v pseudorenesančním stylu. Při obecné a měšťanské škole vznikly ještě pokračovací živnostenské a hospodářské školy. Od protireformace byla Dubá městem katolickým, kde se z jiných náboženství trpěli pouze židé. Přesto má Dubá v severních Čechách primát v prosazení a uznání Jednoty bratrské.

Dráha se sice Dubé vyhnula, ale zbylo jí dosti jiných spojů. Erární pošta pravidelně dojížděla předávat a přejímat zásilky k železničním stanicím. Dubá byla napojena okresními silnicemi na Mšeno, Dražejov, Dřevčice a Doksy, později i na Tuhaň, erární silnice ji spojovala s Mělníkem a Českou Lípou.

V druhé polovině 19. století nastal v celém Dubsku mimořádný vzestup chmelařství, jehož tradice sahala do předbělohorské doby. Na podmimní trhy v Dubé bývalo dvakrát týdně přívázeno na 1000 – 1500 žoků chmele, byla tu v provozu chmelová siřidla a velkosušárny, budované na moderních principech od roku 1864. Dlouhodobé působení německých nacionalistických stran neslo své ovoce, když část obyvatelstva v Dubé byla pro vytvoření umělé provincie Deutschbomen v severních Čechách. Proti zdejším Čechům , kteří se po převratu začali prapory a symboly hlásit ke své národnosti a k ČSR, rozpoutali nesnášenliví Němci několik pogromů. Militaristicky nadšení navrátilci z fronty se dali naverbovat do nového vojenského útvaru a hodlali se postavit na odpor vojsku českého 18.pluku, který sídlil v České Lípě a zajišťoval organizaci Československé republiky v širokém okolí. České vojsko separatistické záměry zmařilo a Dubou v klidu obsadilo 18.prosince 1918. Již v následujícím roce mohly zdejší české děti chodit do školy se svým mateřským jazykem a začal s organizovat i český spolkový život. Záštitou pro něj se stal i nový majitel velkostatku Nový Berštejn, generální rada škodovky Tomáš Maglič, jenž vystřídal Valdštejny, kteří v důsledku pozemkové reformy museli snížit rozsah svých latifundií.

Nástup fašismu v Německu vnesl i na Dubsko znovu nacionalistické protičeské tendence. Díky štvavým projevům Henleina a jeho spolupracovníků, kteří sem zajížděli zlomit vliv zemědělské strany, byla převaha německého obyvatelstva stržena k fanatismu. Funkcionáři Henleinovy strany V Dubé dávali své byty a vily k dispozici k tajným poradám Henleina a Franka a k organizování akcí směřujících k rozbití republiky. Výzvu k mobilizaci v září 1938 dubští nacisté nejen ignorovali, ale naopak vyzbrojili své bojůvky proti Čechům.

Dubá byla mnichovským diktátem spolu s ostatním pohraničím připojena k německé říši . Sedmileté období II.světové války nesplnilo Henleinovy politické sliby. Naopak ochromilo zdejší zemědělství stále tvrdšími válečnými úspornými opatřeními. Těsně před osvobozením byla nešťastná Dubá bombardována, přičemž byla řada domů zničena, dvě třetiny jich byly poškozeny a padesát lidí přišlo o život. Německé obyvatelstvo, pokud neprokázalo svůj antifašistický postoj, bylo odsunuto.

V roce 1949 přestala být Dubá sídlem okresního národního výboru a ostatních okresních institucí. Aby její už tak nízká lidnatost nepoklesla, byla zřízena jako netradiční pracovní příležitost pobočka punčochářských závodů Elite. Od sklonku 50.let se stále více lidí zaměstnávalo také v administrativním aparátu postupně se rozrůstajícího Státního statku Dubá, jehož kompetence přesahovaly vlastní Dubsko. V mlékárenství se Dubá podílela na monopolní výrobě pivního sýra, pro jehož zrání byly vybrány novoberštejnské sklepy, které byly součástí bývalého pivovaru.

Trvale však zůstala Dubá školským, kulturním a obchodním střediskem širokého okolí a východiskem turistiky po krásách „Dubského Švýcarska“. Veřejnost se tak postupně dovídala o krásách Máchova kraje. Je dubskou kuriozitou, že se na tom v období normalizace hlavní měrou podíleli ve svorném úsilí zdejší faráři římskokatolické církve a Jednoty bratrské. Četné snahy Dubé o vydobytí postavení, které by odpovídalo staletým tradicím měst, došly splnění teprve po roce 1989. V roce 1992 byl Dubé vrácen statut města.